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【ROS】利用 moveit 控制自制机械臂（1）——URDF 文件编写

前言

建立机械臂的 urdf 文件为利用 moveit 驱动自制机械臂的基础，但是相关资料已有很多相关大佬进行过说明，方法通用，无需重复造轮子，这里给一些参考资料即可。

URDF 编写要点

1. 连杆定义

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<link name="base_link">
  <visual>
    <geometry>
      <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
    </geometry>
  </visual>
  <collision>
    <geometry>
      <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
    </geometry>
  </collision>
  <inertial>
    <mass value="1.0"/>
    <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
  </inertial>
</link>

2. 关节定义

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<joint name="joint1" type="revolute">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="link1"/>
  <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1.0"/>
</joint>

参考资料

原文链接

本文原载于 CSDN：【ROS】利用 moveit 控制自制机械臂（1）

最后更新：2026 年 3 月